[閒聊] 2015秋,最近比賽有感 (II) – WRO

不知道為什麼在草稿箱撿到這篇文章,可能寫一半抒發完就不想寫或不想發了,最近又是多事之秋(冬),就補一補再來講個古吧~

===以下是2015秋寫的分隔線===

又好一陣子沒有發文章了,倒也不是特別忙碌;以前的人說爬格子,現在的人講敲鍵盤,變的是不再需要紙和筆,不變的是都在宣洩情緒,仍然需要一些靈感和衝動,特別是像今天這種主題…所幸早上的Facebook回顧照片(註1),帶給了我一點小小的初衷,我決定再上來敲敲今年好友特別幫我從日本帶回來的生日禮物(註2),分享一下這些年東奔西跑辦比賽的故事。

WRO是World Robot Olympiad的縮寫,就是大家比較耳熟能詳的「國際奧林匹克機器人大賽」,以下就簡稱WRO 。其實WRO是LEGO Education各國代理商代表,連同國內的機器人專家一名,共同組成的一個非營利組織,目的是希望能夠透過世界性的競賽讓玩機器人的孩子有學習動力和交流的平台,順便能多賣點設備,這完全是好事,不這麼做的話,其實也沒有哪間公司有辦法不惜成本負擔這麼盛大的賽事。WRO自2004年試辦了第一屆,台灣就是創始會員,但直到2007年跟教育部辦了世界賽之後,隊伍數才茁壯起來,到現在五十幾個會員國,每年上千的人員參與,真的不是一般小型機器人競賽能夠想像得到的。目前放眼望去,可能只有美國的FIRST最近這幾年,用固定團隊在聖路易士固定場地辦的世界賽規模專業堪稱世界第一流水準,但若限定能在各國間輪流舉辦又不失水準的超大型機器人競賽,可能也只剩WRO了。

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充電小技巧 – 拯救你過放的電池

                        ReRe小小模祝各位玩機器人的朋友們2018快樂~
IMG_0313在這連續三天的假期,有記得將機器人上的電池接頭分開?
有沒有遇過充電器不認識電池不給充電的時候?
今天Ellick小編教大家一個充電小技巧:「拯救你過放的充電電池!」

現在的機器人大多是使用「充電電池」在操作運行,不僅能節省開銷也會對環境減少許多污染。
充電電池的種類又分為許多種,鋰聚合物電池、鎳氫電池、鉛蓄電池……等許多種類,在使用充電電池的過程中,若一不注意就容易使電池過放、電壓過低導致電池無法再次充電正常使用。

小編目前常使用的電池為「鋰離子聚合物電池 Li-Po」。
LiPo電池通常是由數個相同的平行子電池芯(secondary cells)來增加放電電流,每個節數(cell)標稱電壓約3.7V充滿可達到約4.2V,所以通常充LiPo電池會再接上「平衡接頭」,使充電器平均充電至電池每一節讓每節的電壓差不多相等。
但如果一不注意將LiPo電池過放,使單節電壓低於約2.75V導致充電器認不得這顆電池……
這時候就必須得要使用一些小技巧看能不能拯救這顆電池了。

[照片中使用「X100充電器」進行充電]
首先將充電器調整成鎳氫或鎳鎘模式,只接正負接頭不用接平衡接頭,使用小電流來充電池。
此時要注意電壓的變化!當電池電壓每節超過3V(假設6cells就是18V),就可以切換回LiPo模式繼續充飽電池哩!

螢幕快照 2018-01-04 下午12.53.41
設定好充電類型、模式、調整較小的電流

 

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只接上「正負接頭」,不需接「平衡接頭」

要特別注意,如果電池放電放的太超過……
這顆電池就真的無法再使用哩QQ
如果你的充電器無法調整模式、調整較小的電流充電,可能就需要使用電源供應器來進行充電。

看完這篇文章有沒有將幾顆電池起死回生了?
電池是機器人的氧氣,隨時注意電池的電量才能更長久的操控機器人!
我們下回再見啦~

By handsome Ellick.

充電神器 – X100充電器(開箱文)

各位玩機器人的朋友們大家好哇~
剛過完了歡樂的聖誕節……
聖誕老公公送小編一個強大的聖誕禮物!!!

今天Ellick小編要來與各位分享我的「聖誕禮物」

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「身為一位機器人玩家
擁有一個專業的充電器在身上也是合情合理的!」
今天要來跟各位介紹的就是這台,適合各種初心者到骨灰級玩家的充電器「X100充電器」

「X100充電器」內含物件:
1. X100充電器   1個
2. 防爆袋   1個
3. 測量LiPo電壓器   1個 (6Cells)
4. 充電器電源線   1條
5. 充電線   2條 (T型插頭、紅黑接頭)
6. 充電夾子   1對
7. 觸碰筆   1隻
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「X100充電器」外觀部分非常有科技感,正面有個大大的X標誌(超像一台蜘蛛人跑車),中央有3吋大小的觸碰式螢幕,以及後方帥氣的通風散熱裝置。
(現在充電器也要搞的這麼潮就對了!!!)
「X100」輸入端口:
1. 電源線端口
2. DC Input 10-28V端口
(能拿一顆大容量的電池去充其他電池的概念)
「X100」輸出端口:
1. 香蕉端口
2. 電池各Cells測量端口
3. mini USB端口   (升級充電器軟體使用)
4. 5V/2.1A USB端口   (拿來充手機就對了!!!)
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接上電源開啟「X100」後進入設定調整語言,竟然有中文耶!!!
對於小編這種超級英癡真是一大福音~
在「設定選項中」也能調整許多電池充電設定,包含充電循環數、設定安全容量及時間。
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「X100充電器」能支援多達6種的電池種類:
1. LiPo   (鋰離子聚合物電池)
2. Lilon   (鋰離子電池)
3. LiFe   (磷酸鐵鋰電池)
4. NiMH   (鎳氫電池)
5. NiCd   (鎳鎘電池)
6. Pb   (鉛蓄電池)IMG_1609.JPG無論你是參加「機器人FTC/FRC競賽」、「WRO大專組」、「世界技能競賽」,都能幫各種機器人電池進行充電!

在「模式設定」部份能依照使用者的需求調整。
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「節數設定」也能依照各電池節數設定,小編以LiPo 6Cells電池為例。IMG_1765.JPG

「電流設定」選項中包含充電電流、放電電流。
「X100」最高能輸出100W,12V的電池最高就能以8A進行充電!
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都設定完成後接上接頭就可以開始進行充電啦~
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在充電的畫面中,「X100」會顯示充電狀態的數據圖、當前電池電壓、電池每個節數的電壓等相關數值以及充電器溫度。
(如果溫度過高還會自動開啟風扇冷卻~)
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「X100」有個非常厲害的功能,在充LiPo電池時若選擇的節數不正確,還會跳出錯誤視窗顯示有設定錯誤,降低危險性!
(區區一個充電器,搞的比我還聰明)

「X100」還有個我最喜歡的功能,那就是「保存設定」!!!
目前小編常使用的電池大約有3種,「X100」能在你設定好電池充電條件後,進入「保存設定」選擇一個空白的儲存區,就能將充電的設定完全記錄下來,如果下次要再充這顆電池就能進入「保存設定」選擇相對應的電池條件,就可以直接進行充電啦!!!
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總結:
「X100充電器」適合各種階層的玩家使用,能接上各種類的電池進行充電,簡單明瞭的畫面也使使用者能方便的操作完成。
「X100充電器」也非常的有智慧,充電完成後充電器會發出提示音表示充電完成,若初心者玩家設定電池條件錯誤,充電器還會跳出錯誤訊息不進行充電,防止發生意外!
如果你常使用各種的電池,有時候光找個對應的充電器就找個老半天……
小編覺得這充電器…… 『各位值得擁有』

這次分享我的聖誕禮物「X100充電器」差不多就到這啦~
歡迎各位來送小編各種禮物!!!!!!

By handsome Ellick.

 

 

工商服務

若有購買需求,請洽b_card

P.S 報小編名字有優惠!

如何選擇機器人的馬達(2)?

各位玩機器人的朋友們大家好呀~
又到了與各位分享些使用心得的時間了!
在上次的文章當中,提到了藉由觀察馬達的規格表來了解馬達的速度/力量以及編碼器精準度的部分。
這次Ellick小編要來跟各位分享:

如何選擇你的「DC直流馬達」!

要選擇適合你的直流馬達,會依照你的機器人運用在什麼地方而改變!
若要使用在競速上,就得選擇一顆轉速較快、較輕、較小的馬達。
若是使用在搬運物品上,就選擇扭力較大、編碼器較精準的馬達。
因此有許多馬達廠商會出「馬達核心一樣,齒輪箱比例、編碼器數值不同的直流馬達」,就能依照使用者的需求進而挑選屬於你最適合的馬達!

今天Ellick以運用在「世界技能競賽-機器人組」為例,來選擇適合我機器人的直流馬達~
依今年題目觀察,提出幾點在「機器人移動平台的直流馬達」需求:

1. 馬達需要能乘載超過30kg的重量
包含抓取目標物件的結構重量、平台車自身車重,馬達需要有夠強大的扭力才能穩定的在場地上移動。

2. 馬達最高極速約每秒1200度
技能競賽場地尺寸為2m × 4m,若希望機器人能高速移動在「4秒鐘」走完場地的長邊,我們可以來小小計算一下馬達需要的轉速約為多少?

VT圖-計算馬達極速

馬達無法瞬間達到你想要的最高速度,需要通過加速一段時間才能到達極速(緩加速及緩減速的過程也會影響平台車移動的位置及穩定性!)
我們以馬達極速來計算,若平台車需要在4秒內移動4m,每秒就需要前進1m。假設我們使用直徑10cm的輪子,輪子轉一圈的距離約為30cm,每秒馬達需要旋轉約3.3圈「約1200度」才能夠達成在4秒內移動4m!
若馬達速度過快可能會導致輪子打滑、無法控制等問題。

3. 馬達編碼器需要非常精準
馬達編碼器讀取的次數決定控制器將馬達控制在多精準的位置上。
以樂高EV3馬達為例,EV3馬達編碼器每圈為360下誤差約1%(1度),若希望馬達能精準控制在誤差約1度,編碼器數值約需要再精準10倍,也就是「編碼器每圈最少要能讀取3600下」。

4. 馬達尺寸長不超過20cm
因比賽尺寸限制,外加需要預留輪子寬度的尺寸,馬達長度若超過20cm容易超出規定的尺寸。

 

 

以上就是Ellick針對「世界技能競賽 – 機器人組」,來挑選適合我機器人平台車馬達的條件!
希望對自己手上馬達有疑惑的各位有點幫助!
 雖然小編無法外帶詢問,若各位有疑問歡迎在下面留言一起討論~

 
By handsome Ellick.
P.S 聽說下一次有個超好用的東西要跟各位分享!!!!!!

 

 

如何選擇機器人的馬達(1)?

各位玩機器人的同好們好久不見~
開始準備機器人技能競賽的鈴聲漸漸響起了……
要使機器人能快速又精確的完成任務,不外乎就是需要一顆扭力夠大速度夠快編碼器夠準的馬達啦!
各位選手還在苦惱著該如何幫自己的機器人選擇馬達?
Ellick小編今天要來跟各位分享:

該如何了解你的「DC直流馬達」!

首先要了解馬達前,必須先知道馬達的構造。
一般機器人所使用的直流馬達可分為三個部分:
1. 齒輪箱
2. 馬達
3. 編碼器

齒輪箱的部分,由於直流馬達旋轉速度非常快,通常前方齒輪箱會帶減速齒輪組,犧牲一點馬達的轉速來換取馬達的扭力,在使用上較符合機器人的需求(速度越快扭力越小 / 馬達速度越慢扭力越大)。

馬達以及編碼器的部分就得拿出規格表來觀察看看
瑞明系統科技即將推出的新平台
「WSC技能競賽訓練平台V2馬達(不含齒輪箱)規格表」平台V2馬達規格表

以及「KNR馬達(含齒輪箱)規格表」
KNR馬達規格表

首先我們觀察決定機器人速度的關鍵,第4點:「最高效率點轉速」
V2馬達所搭配的是36:1的齒輪箱,最高效率點轉速約為每分鐘230轉。
KNR馬達最高效率點轉速約為每分鐘134轉。
V2馬達在轉速的部分速度快了約每分鐘100轉,若換算成角度每秒可多轉約600度!

緊接著觀察決定機器人力量的關鍵,第6點:「最高效率點扭力」
V2馬達透過36:1的齒輪箱,最高效率點扭力每公分約25.5公斤。
KNR馬達在最高效率點扭力每公分約5公斤。
若使用V2馬達在1公分的力臂下能載重約25公斤重的物品!

最後要來分析的是馬達編碼器(Encoder)的解析度。
編碼器解析度越高,表示馬達旋轉所讀取出的數值越精細,在控制方面當然也就能夠更精確啦!

「WSC技能競賽訓練平台V2編碼器規格表」EE3020-100(V2編碼器).png
V2馬達編碼器是使用光學方式偵測,轉一圈編碼器能有100下數值,乘上編碼器AB項輸出的4種變化再配上36:1的齒輪箱,馬達旋轉一圈編碼器能讀出高達14400下(每度能分成40小格),能精準表示馬達目前所旋轉的位置!

今天我們分享該如何選擇你的馬達就差不多到這啦~
了解該如何選擇一顆速度快力量大精確度高的馬達了?
你有沒有已經找到你所需要的馬達了!
歡迎各位分享自己機器人的馬達,一起互相討論!

By handsome Ellick.

 

[技能競賽] 2017世界技能競賽有感

好久一段時間沒有寫文章和大家分享,一方面是今年參加全國賽的隊伍較多,好不容易有空閒的時間都拿來陪桵桵玩了(懶惰的藉口1),另一方面是之前寫了這些文章,好像沒有幫助到學生,也沒有改善環境或體制(藉口2),還不如多跑幾場研習,先存活下來才有餘力幫助別人,然而,午夜夢迴時總是常常驚醒(浮誇),想到這兩次去中國交流帶給自己的震撼,也都在這次世界賽成真,利用這次來偏鄉服務的空檔,一吐為快… 繼續閱讀 [技能競賽] 2017世界技能競賽有感

[技能競賽]2016第44屆世界技能競賽第二階段國手選拔@中彰投分署

今天(2016/10/15)小編再次來到台中職訓局,觀看國手二階段選拔,參觀的民眾少了許多,局內的小商店也沒有開,真該在外邊先買杯涼的。機器人職種的比賽地點跟全國賽一樣,紅龍依然圍的老遠,這次裁判長連麥克風也不用了,在旁觀賽的民眾沒辦法知道規則,一樣不能拍照攝影,不知道這樣該怎麼推廣。imag1104

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[技能競賽] 2016第46屆全國技能競賽暨44屆世界技能競賽第一階段國手選拔@中彰投分署

為期將近一週的比賽終於告一個段落,雖然機器人職種扣除報到和頒獎只有三天,但也是挺累人的。小編因為指導台中高工的隊伍,幾乎三天都泡在會場內,還蠻多心得跟想接觸機器人技能競賽或無緣到現場參觀的人分享。

 

 

首先,幸好你沒來!否則你要很有愛才能待滿三天。

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Pitsco TETRIX® PRIME for NI myRIO & NI myRIO開箱

好久沒有介紹新的玩具了,今日要開箱敗家的是TETRIX針對myRIO所出的機器人套件,Pitsco TETRIX® PRIME for NI myRIO

此套件可說是金屬高級加強版的LEGO EV3,內容物包含結構元件、感應器、馬達等等,可透過內建的建置指南建立三個基本模型組件,配合myRIO當作控制器並使用LabVIEW進行程式撰寫。

話不多說,直接進入開箱吧!

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