[閒聊] 2019機器人技能競賽、工科技藝競賽遙控回合爭議

  原先想用『分區賽裁判「養、套、殺」,偏鄉選手權益受損!』這樣駭人的標題來寫這篇文章,希望可以引起更多人的關注,但是這樣一來就跟常用標題殺人的新聞記者一樣,也很容易讓文章在一片漫罵聲後就漸漸沉下去(OS:只要有點閱率誰在乎?),為了維持文章的公正客觀,最後決定還是用這樣修飾過後的標題和口吻好一些。其實寫這樣的文章很不帶勁,因為罵得太兇也不行,寫的太平淡又沒什麼用,所以即使像是去年全國賽、工科賽的事件,John也沒下海做評斷或寫文章,絕對不是藉口拖稿(無誤),但是沒說也被當成有做,那又是另一回事

  John以前常常對參加WRO的教練和學生說,比賽就是這個樣子,我們只能保證以前在玉山機器人協會辦的分區賽、全國賽,絕對世界公平、公正、公開,也夠嚴謹,雖然有一點概率還是會不小心記錯分數,但一定會承認,再跟你道歉、幫你更正,絕不河蟹。可是你到了其它國家去參加世界賽,還是什麼屁保證都沒有,靠的還是選手自己的實力遠超過那些「地主優勢」、「夢到題目」、「裁判自己人」的其它國家競爭者,才有可能勝出。─ 是不是覺得正面積極?(無誤)

  但是年年要求教練和選手的內心跟實力都成長到這個高度是一回事,整個國家辦的比賽大環境,軟、硬體和部分工作人員,甚至連部分裁判都屢秀下限,這又是另一回事了…

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[閒聊] 2015秋,最近比賽有感 (II) – WRO

不知道為什麼在草稿箱撿到這篇文章,可能寫一半抒發完就不想寫或不想發了,最近又是多事之秋(冬),就補一補再來講個古吧~

===以下是2015秋寫的分隔線===

又好一陣子沒有發文章了,倒也不是特別忙碌;以前的人說爬格子,現在的人講敲鍵盤,變的是不再需要紙和筆,不變的是都在宣洩情緒,仍然需要一些靈感和衝動,特別是像今天這種主題…所幸早上的Facebook回顧照片(註1),帶給了我一點小小的初衷,我決定再上來敲敲今年好友特別幫我從日本帶回來的生日禮物(註2),分享一下這些年東奔西跑辦比賽的故事。

WRO是World Robot Olympiad的縮寫,就是大家比較耳熟能詳的「國際奧林匹克機器人大賽」,以下就簡稱WRO 。其實WRO是LEGO Education各國代理商代表,連同國內的機器人專家一名,共同組成的一個非營利組織,目的是希望能夠透過世界性的競賽讓玩機器人的孩子有學習動力和交流的平台,順便能多賣點設備,這完全是好事,不這麼做的話,其實也沒有哪間公司有辦法不惜成本負擔這麼盛大的賽事。WRO自2004年試辦了第一屆,台灣就是創始會員,但直到2007年跟教育部辦了世界賽之後,隊伍數才茁壯起來,到現在五十幾個會員國,每年上千的人員參與,真的不是一般小型機器人競賽能夠想像得到的。目前放眼望去,可能只有美國的FIRST最近這幾年,用固定團隊在聖路易士固定場地辦的世界賽規模專業堪稱世界第一流水準,但若限定能在各國間輪流舉辦又不失水準的超大型機器人競賽,可能也只剩WRO了。

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[技能競賽] 2017世界技能競賽有感

好久一段時間沒有寫文章和大家分享,一方面是今年參加全國賽的隊伍較多,好不容易有空閒的時間都拿來陪桵桵玩了(懶惰的藉口1),另一方面是之前寫了這些文章,好像沒有幫助到學生,也沒有改善環境或體制(藉口2),還不如多跑幾場研習,先存活下來才有餘力幫助別人,然而,午夜夢迴時總是常常驚醒(浮誇),想到這兩次去中國交流帶給自己的震撼,也都在這次世界賽成真,利用這次來偏鄉服務的空檔,一吐為快… 繼續閱讀 [技能競賽] 2017世界技能競賽有感

[技能競賽]2016第44屆世界技能競賽第二階段國手選拔@中彰投分署

今天(2016/10/15)小編再次來到台中職訓局,觀看國手二階段選拔,參觀的民眾少了許多,局內的小商店也沒有開,真該在外邊先買杯涼的。機器人職種的比賽地點跟全國賽一樣,紅龍依然圍的老遠,這次裁判長連麥克風也不用了,在旁觀賽的民眾沒辦法知道規則,一樣不能拍照攝影,不知道這樣該怎麼推廣。imag1104

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[技能競賽] 2016第46屆全國技能競賽暨44屆世界技能競賽第一階段國手選拔@中彰投分署

為期將近一週的比賽終於告一個段落,雖然機器人職種扣除報到和頒獎只有三天,但也是挺累人的。小編因為指導台中高工的隊伍,幾乎三天都泡在會場內,還蠻多心得跟想接觸機器人技能競賽或無緣到現場參觀的人分享。

 

 

首先,幸好你沒來!否則你要很有愛才能待滿三天。

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[技能競賽] 台灣各種競賽的教練選手為國爭光的心酸

大家好久不見,自從初賽之後,小編好一陣子有點切心常常不務正業,這篇原本想跟大家快速的回顧一些關於正業(技能競賽)的進度,但最近常常看著新聞就覺得有些感慨難過,左思右想還是決定用這個主題來帶過最近要分享給朋友的一些消息。

雖然初賽的成果不佳,連帶研習的邀約也減少許多(酸),但還是不能抹煞比賽準備期間常常自己獨自照顧ReRe的Re媽的辛勞,因此小編決定在六月放個假帶母女兩出去走走。沒想到才買完機票沒多久,小編就透過老師介紹收到對岸的邀約,參加六月底北京省的移動機器人初賽選拔,擔任專家給予指導和競賽期間協助,還上了長城跟賊車…一番折騰後,緊接著又到小編最喜歡的花工上了四天的課,巧遇一個天祐花蓮的颱風。七月中又跟著台中FTC的隊伍到澳洲征戰12天,回味當澳客的日子,一眨眼又要比全國賽了…

剛好最近新聞和鄉民與論都在討論某選手為了很多因素決定不再代表台灣出賽而不被諒解。就小編的立場看來,先講結論:真的是剛剛好而已啦…(不喜歡可以轉台了 XD,以下均為小編夢到)

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[技能競賽] 機器人自主的兩三事

還有不到一週就要比賽了,原來的機器人裁判長年初宣佈榮退後,官方也在三月底選出了新的裁判長。蘇老師原本就是機器人職種的裁判,資歷跟經驗都非常豐富,這次在競爭中脫穎而出,希望他能為競賽帶來新氣象,讓參與機器人職種的學生更多,也協助國手在世界賽拿回更好的成績。不過在這時間點接棒的確是很辛苦,一方面要顧及以往(畢竟還是多數),另一方面又要接軌國際賽新平台,種種不確定因素幾乎也隨著升到了高點,真是令人期待又怕受傷害啊!

因此蘇老師新官上任才不到兩週的時間,就舉辦了說明會,雖然公開試題的部分沒有什麼修改(應該是時間太趕不宜改變),但說明會中有大致說明了未來的方向,也解答了選手與教練的疑問,最棒的是有會議紀錄來店禮贈送這次比賽會使用的道具方塊跟棧板呢!

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使用Android手機來當作FTC競賽的機器人控制器

自從FIRST把FTC (FIRST Tech Challenge)的指定平台從LEGO的NXT改成Modern Robotics (其實就是原來的Hitechnic) 出的Android手機當控制器方案,我就覺得這一定是它們做過最蠢的改變了,原因不外乎以下幾點:
schematic2x1000

  1. 沒有比較便宜,看看上面這張圖,這麼多小盒子要買,還要買兩支手機(雖然不是果粉就可以選擇用平常在用的Android Phone,但是聽我解釋完你就不會這麼做),。
  2. 效能沒有比較好,手機雖然可以買很貴的,但是背景服務可沒有這麼好關,就算你都關掉了,它跟搖桿的連線還是靠WiFi,沒有比NXT+Samantha高明,而且沒有共用的Driver Station不能同時開始跟結束,那跟以前NXT時代主辦單位因WiFi不穩,要求你用自己的筆電接搖桿連藍芽到NXT比賽差不多瞎,動輒上GHz的四核八核CPU,跑起來也沒比NXT快(不要懷疑)。
  3. 機構沒有比較好組裝,理由同1,這麼多小盒子,線也一堆,連接搖桿的手機也要自己弄一個座。

 

不過一來手機應用愈來愈千變萬化,手機app也愈來愈夯,我們還是介紹一下好了,這次的五個模組如下:

  1. 最重要的電源模組(Core Power Distribution),也就是接手機、電池跟其它最多7個週邊模組。
  2. 轉接模組(Core Legacy),有了這個就能接上NXT時代的Sensor,像是TETRIX、MATRIX的DC或RC控制器,或其它HiTechnic的Sensor。
  3. DC控制模組(Core Motor),其實跟TETRIX的設計幾乎相同,就是接頭不同。
  4. RC控制模組(Core Servo),同3,就是跟1相接的接頭不同。
  5. 週邊模組(Device Interface),有PWM, DIO, AIO, I2C等輸入輸出。

來看一下官方的介紹影片:


其實只要有1、2,再加上手機就可以,推薦給舊玩家(已經有NXT、TETRIX或MATRIX),手機的規範如下:

  1. Android系統是 4.4.x kitkat(必)
  2. 有支援OTG(必)
  3. 有WiFi Direct(必)
  4. 最好是Qualcomm CPU*

*John也試過符合1,2,3的Zenfone5(Intel CPU),下場是開FTC Driver Station這個app就一直閃退…但也可能只是因為x86 CPU是太過極端的例子了。但這套手機控制器平台是Google跟Qualcomm…等共同完成,所以還是建議大家挑一支Qualcomm inside的手機,感覺相容性比較好?(謎)

由於官方的教學是美國人寫的,介紹的是美國方便買到又便宜的對岸ZTE-N9130(約40鎂),上述四點都符合,但是CPU只有1.2G。

願意花點錢的話,小米3也是個不錯的選擇,網拍大約NT4000,CPU時脈快了兩倍左右,RAM也從1G變成2G,ROM也從8G變16G。

不願意買祖國產品品牌的話,基本上你就沒什麼東西可以買了本來也可以考慮一些像是索尼、三爽、LG、HTC…等上萬塊的一線產品,但是現在你大概只能上拍賣網站買,因為官網買得到的的手機大概都原生5.x棒棒糖(Lollipop)或是6.x綿花糖(Marshmellow)(愈來愈軟?),要降刷回4.4.x恐怕有一些難度。

廢話背景介紹完畢,John很快的切入重點,這次用的是朋友的Sony Xperia Z (C6602),刷到4.4.4,接下來可以依以下的影片,完成:

  1. 下載/安裝 最新版Android Studio
    3. download android studio
  2. 下載/安裝 Jave SE Development kit 7u80*(連結為windows x64版)
    上方影片的教學下載的是8u,但是官方的說法是Android Studio(開發Lollipop 5.0以上)要搭配使用的是第7版,實測之後使用7u80(最後一版,不再更新)也沒問題,大家可以自己斟酌
    4. download java se jdk 7u80
  3. 下載/使用GitHub同步 官方的範例程式
    1. get GitHub Desktop then sign up
    2. github.com ftctechnh ftc_app then save to computer
    2.1 cloning
  4. 從Andoid Studio打開,Import project
    6. import projject
    6.1 open ftc_app
  5. 從Android Studio 選單/Tools/Android/SDK Manager 安裝範例程式需要的4.4.2 SDK
    7. launch sdk manager
    右下角勾Show Package Details,再把4.4.2(API19)勾起來就會全選了。
    7.1 or standalone sdk manager
    按下Install裝完後,重開一次Android Studio
  6. 點開\FtcRobotController\src\main\java\com\qualcomm\ftcrobotcontroller\opmodes\K9Line.java (或任何其它的程式)7.2 build tools 21.1.2
    再點一下下方的Error,將Build Tools安裝完,opmodes底下的程式左邊代表Class的C都變成藍色,Android Studio程式的安裝就大功告成了。

 

接下來要安裝手機的驅動,讓電腦可以以「開發者模式」認到你的手機,每家手機的方法稍有不同,但大同小異:

  1. 打開飛航模式,開啟WiFi
  2. 找到設定,將開發者模式打勾,小米的話聽說要按「關於」5次
  3. USB偵錯也打勾
  4. Sony的話還要將連線方式改成Mass Storage Communication
  5. 改成MSC之後就能到裝置管理員裡以「更新驅動程式」的方式安裝驅動,驅動可以到Sony手機開發者官網下載小米的在這~

接下來就跟一般的教學沒兩樣了,設定好WiFi Direct,從Google Play下載 FTC Driver Station,就可以正常使用手機控制你的機器人啦~ 也可以參考上面第二個影片的續集一步一步操作,用Sony手機的好處可能包括像是:「顯示CPU用量」、「背景處理程序限制」可以關掉、「不要保留活動」維持記憶體的空間…大家可以研究看看其它廠牌有什麼特殊的功能再來分享討論,今天先講到這,下次見囉!

使用LabVIEW2015來控制你的KNRm

沉寂了一段時間,我們家ReRe終於平安出生了!今天慶祝她順利喝到母奶,我們來教大家怎麼用LabVIEW2015或2014來控制你的KNRm喔~~

首先還是要按照官方網站的步驟把LabVIEW裝起來(可以只裝2015就好),接著要裝KNR OS 3.0 LabVIEW Toolkit,裝好後一樣要先按右鍵執行Recovery Utility更新一下KNRm的映像檔,到這邊準備結束。若是升級的用戶,只要準備好可以正常使用的KNRm一台跟安裝好的LabVIEW 2015 (with LabVIEW 2015 myRIO Toolkit),或者直接下載LabVIEW myRIO 2015 Software bundle(建議使用,這是搭配myRIO或KNRm一起出貨的LabVIEW版本,需要免費註冊NI帳號),除了Compilation Tools for Vivado 2014.4之外全選安裝即可。

接下來進入正式步驟:

  1. 把已經安裝在LabVIEW2013資料夾裡的KNR OS 3.0 LabVIEW Toolkit複製/搬移到LabVIEW2015裡,一樣放在User.lib就行。
    1. Move user.lib from 2013 to 2015
  2. 若有需要的話,我們也可以把範例程式一併複製一份到2015中。
    1.2 Move example folder from 2013 to 2015
  3. 接下來是最關鍵的一步,我們一樣要用右鍵「以管理員身份執行」打開LabVIEW 2015,
    2. Run LabVIEW2015 as Administrator然後再到Program files (x86)裡的KNR OS 3.0 LabVIEW Software (或自定的安裝路徑,但不建議)裡的「LVFPGA_Adv」資料夾中開啟FPGA Adv Install Helper_2013.vi
    3. Open FPGA Adv Install Helper_2013
  4. 以管理員身份執行才會看到如下的安裝畫面,打勾後按下Install完畢之後,電腦上軟體的安裝就結束了。
    4. Make sure you have see this install tool
  5. 接下來,既然我們用了LabVIEW 2015,KNRm裡的myRIO當然也要更新到2015版囉,首先是韌體,我們要打開NI MAX才能更新,一定要記得以下所有對控制器的操作都要接USB線才不會悲劇喔!按下Update Firmware後選擇最新日期的檔案按確定。
    5. Update firmware in NI MAX要輸入帳號密碼的話,預設是admin/「空白」。接下來要耐心等待,直到MAX上方顯示小小的更新完成訊息。
    6. Login with admin and blank password
  6. 接下來的重開機,應該就會有每次連上USB的歡迎畫面,這時候畫面下方會提示說KNRm (myRIO) 控制器內的軟體(RTOS – Real-Time作業系統)版本與電腦不符,所以「Go to LabVIEW」是不能按的,這時候按下「Launch the Getting Started Wizard」
    7. Launch the GSW等待一下,就會把myRIO上的RTOS更新到LabVIEW 2015對應的版本。
    7.2 Install recommand software on KNRm

這樣就全部完成了,打開範例程式也會都是可以執行的,enjoy it!

 

[閒聊] 2015秋,最近比賽有感 (I) – 技能競賽

幾個大型的比賽結束了,也因為有一些小狀況在網路上討論地沸沸揚揚,跟大家分享一點比賽心得…

先是八月的世界技能競賽:

這個比賽說是技職體系的奧運也不為過,兩年舉行一次,目前是43屆(2015),機器人職種成立第5屆,前4屆均以Festo公司生產,約台幣四十萬的Robotino機器人為標準平台。但國內初賽時無平台限制,原因無它,就怕被冠上官商勾結的罪名,非常荒謬,是一種可以以蛙式選拔捷泳選手的概念,但是後來想想雖無奈但也不全是壞事,原因後述。

國手是由勞動部主辦的「全國技能競賽」選出,每年約五月初賽,八或九月(因世賽順延)全國賽,若為世賽年(如今年2015),全國賽選出來的前三名,要再跟2016年(國手選拔年)各區初賽的前五名(共十五隊)角逐全國前三名。這三隊選手再訓練一個月後舉行賽外賽,以全國賽成績40%、賽外賽60%的比重選出國手,參加2017(世賽年)的44屆比賽,因此每年的全國冠軍也不是保證出任國手,像今年(2015)的國手育運和培志,就是去年(選拔年)全國賽的季軍,但在賽外賽中打敗所有其它選手取得國手資格。而國內的裁判長到世界賽時也會擔任國際裁判,這點倒是跟WRO挺像的,只是國內的裁判長還要兼負代表隊總教練的重任,非常辛苦。

有趣且特別的是,這個比賽在42屆(2013)比完後,委員們就決議要改變方式,跳脫以套裝的機器人來比賽,轉換至Natrional Instrument (NI) 的myRIO控制器和LabVIEW作為機器人的語言,但就我了解,在國手正式選出後(2015年初),他們才知道這回事。過完農曆年後,大湖農工的吳老師透過積木創意中心的黃老師介紹,才找到了我。當初只是覺得有趣,又剛好跟之前開發KNRm的經驗雷同(就是拿myRIO開發成一個好用的機器人套件),就一口答應了下來,沒想到後來結下不解之緣,也因此改變職涯。
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